A cidade surgiu na parte das terras que formavam a antiga Sesmaria Solidão, que iam da Serra Bonita (RJ) àsterras além do Rio Pirapetinga.
Rio PirapetingaO nome de origem indígena (pira ‘peixe”, pi “rio” e tinga “branco”) dado ao rio que atravessa o município, devido à grande quantidade de peixe branco ali existente, passou mais tarde ao povoado ali surgido.
Supõe-se que os primeiros habitantes da região onde se localiza hoje Pirapetinga, foram os índios Puris da nação dos Tamoios, entretanto, não se encontraram até hoje, provas da existência dos silvícolas.

A colonização da área onde hoje se encontra Pirapetinga, iniciou-se em 1850 com a chegada de Dona Ana Luiza de Assis Silveira, viúva de Manoel João da Silveira, que tomou posse, através de herança deixada pelo seu marido, de parte das terras que formavam a antiga Sesmaria Solidão. Estas posses iam dos contrafortes da Serra Bonita (Estado do Rio de Janeiro) às terras além do Rio Pirapetinga.

À margem oposta do Rio Pirapetinga, Dona Ana Luiza, fixou moradia, mandando construir, em seguida uma capela dedicada a Sant’Anna, onde foi celebrada a primeira missa por ocasião de seu aniversário.
O lugarejo, como quase todas as cidades brasileiras, desenvolveu-se em torno da igreja, sendo importante acrescentar que, entre os primeiros habitantes do núcleo urbano em organização, contavam-se vários membros da família do doador da área, tanto que a primeira casa erguida na povoação exatamente na atual Praça Sant’Anna, situavase no local onde estão, Praça Sant´Annaatualmente, as casas residências de João Marcolino e das irmãs Mercadante.

Em 1860, chegaram os primeiros posseiros que requereram sesmarias, entre os quais o alferes Gabriel Ferreira de Souza, pai do Major Afonso Ferreira, avô daquele que exerceu durante muitos anos o cargo de Prefeito Municipal, José Ferreira de Souza, com um mando político, no município que perdurou durante quase 20 anos, ou seja, desde a criação do município em 1938 até o ano de 1959, com uma liderança inconfundível e inimitável. Mas, além de Gabriel Ferreira de Souza, veio também Antônio Vieira de Souza, portador, também da Carta de Sesmaria que adquiriu terras na Fazenda do Engenho, montando a primeira máquina de beneficiar arroz e café e a primeira sesmaria. A vinda destes dois grandes homens possibilitou o entrelaçamento “dos Vieira” com “os Silveira”, formando assim um grupo familiar dos mais respeitáveis.

Com o crescimento do povoado nas áreas de divisa das Províncias do Rio de Janeiro e Minas Gerais, ficou parte da Fazenda que pertencera à Aldeia da Pedra e se tornara a Freguesia de Santo Antônio de Pádua e outra parte dentro da circunscrição de Minas Gerais, município de Leopoldina. É exatamente nessa área, outrora parte da antiga Aldeia da Pedra – depois Freguesia de São José de Leopoldina que, em 1867, foi doada pelo lavrador de café, Manoel João da Silveira a Nossa Senhora Sant’Anna.
Em 1876, o lugarejo foi elevado a Paróquia. Em 1885, a igrejinha antiga foi substituída pelo imponente templo que hoje existe, Colocação do Sinono qual se acham guardados os restos mortais do Padre Francisco Júlio dos Santos, que foi o primeiro vigário de Pirapetinga.

Aproximadamente, na mesma época, uma das herdeiras de Antônio Vieira – Dona Pulcena, doou um terreno para a construção da Estrada de Ferro Leopoldina. Nesta época, o então Arraial de Sant’Anna do Pirapetinga passa a condição de Distrito, justificado pelo progresso reinante no lugar, que impressionava os habitante dos lugares vizinhos.

O Distrito de Sant´Anna é elevado a município em 1938
Essa perseverança, exatamente, foi que possibilitou o Distrito de Sant’Anna do Pirapetinga, criado por decreto de 1864, ser elevado à categoria de município, em 27 de dezembro de 1938, por Decreto do Dr. Benedito Valadares, com a denominação de Pirapetinga.
Em 1949, houve a criação do distrito de Caiapó, por ocasião da revisão governamental para o quinquênio 1949/1953. Em 1993, pela Lei Municipal nº 845 de 21 de maio, foi criado o distrito de Valão Quente, também pertencente ao município de Pirapetinga.

A Comarca
A autonomia judiciária veio em 1990 com a instalação da Comarca pelo prefeito Caio Borges Chaves e a inauguração do Fórum Hélio Chaves.

Antes da Emancipação
Em 1812 a jurisdição do Bispado do Rio de Janeiro que atingia Pirapetinga, se estendia até 8 léguas do Rio Pardo, atual Argirita.
Em 1850 início do núcleo em área que era parte da Fazenda Solidão, de Manoel João da Silveira, na antiga Fazenda da Pedra.
Elevação a distrito de Leopoldina em 1864
Em 1880 passou a pertencer a Além Paraíba em virtude da Lei 2.678 de 30 de novembro.
Em 1938, a emancipação Vila de Santana de Pirapetinga se transforma em Município denominado Pirapetinga.